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目 录
TU1 介绍UT 3
TU2 功能说明UT 4
TU3 安全UT 5
TU3.1 急停UT 6
TU4 “发那科”R-2000iA/165型机器人UT 7
TU4.1 机器人的特色功能UT 7
TU4.2 机器人控制器UT 9
TU4.3 示教器UT 9
TU4.4 控制模式UT 14
TU4.4.1 关节UT 14
TU4.4.2 笛卡尔坐标系UT 14
TU4.4.3 手动坐标系（JGFRM，全局坐标系）UT 15
TU4.4.4 工具坐标系UT 16
TU4.4.5 用户坐标系UT 16
TU4.4.6 微动坐标系UT 17
TU4.5 微动模式UT 17
TU5 机器人编程UT 19
TU5.1 单步完成程序UT 20
TU5.2 动作UT 20
TU5.2.1 动作格式UT 20
TU5.2.2 位置数据格式UT 22
TU5.2.3 进给率UT 22
TU5.2.4 定位路径UT 22
TU5.2.5 更改动作UT 23
TU5.3 功能UT 23
TU5.3.1 “如果”/“标签”/“跳转”UT 23
TU5.3.2 位置UT 23
TU5.3.3 “等候”UT 24
TU5.3.4 输入/输出UT 24
TU5.4 编辑程序UT 25
TU6 配方编程UT 27
TU6.1 泡沫配方UT 27
TU6.2 单喷配方UT 27
TU6.3 连喷配方UT 28
TU7 机器人编程UT 30
TU7.1 机器人程序UT 30
TU7.2 程序编号UT 30
TU7.3 连喷模式程序UT 31
TU7.4 插入命令UT 31
TU7.5 复制程序UT 31
TU7.6 将程序移动到对面的设备上（单喷模式）UT 32
TU7.7 将程序转移到对面的设备上（连喷模式）UT 32
TU7.8 备份文件/程序UT 32
TU7.9 删除程序UT 33
TU8 错误代码UT 34
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